고정밀 카메라 캘리브레이션 프로그램을 배포합니다.
Free camera calibration tool is available.
< 캘리브레이션 전 이미지 >
<image - before calibration>
< 캘리브레이션 과정 - ROI 설정과 박스 디텍션 >
<calibration process - roi setting, box detection>
< 캘리브레이션 된 이미지 >
<image - after calibration>
<image - after calibration>
기능:
- 2D 카메라로부터 얻어진 이미지를 캘리브레이션 한다.- 원본 이미지 각 픽셀을 좌표로부터 실제 좌표를 구할 수 있다( image coordinate --> real coordinate)
- 일정 실제좌표 간격으로 픽셀값을 얻어내어 왜곡이 없어진 이미지를 구할 수 있다.
--> 위의 모든 기능을 가지는 캘리브레이션 S/W를 배포합니다.
< happy code calibrator 다운로드 >
Function:
- Do calibration on image get from camera.
- We can get real coordinate from original image's pixels.
- Undistorted image is made from pixels which get from real coordinates.
--> S/W which have all functions above available.
< happy code calibrator download >
사용법:
1. 체커보드를 찍은 이미지를 load합니다.
( 체커보드의 격자가 화면 중심에서 화면과 직각을 이뤄야 하며, 카메라와 체커보드판은 수직을 이뤄야 합니다. 화면 안에 많은 수의 격자가 들어가야 합니다(약 30개 이상, 많을수록 좋습니다).)
2. 화면에 마우스 클릭, 드래그로 ROI를 설정합니다(녹색 사각형).
3. box detection 버튼으로 ROI(녹색 사각형) 안에 박스들을 디텍션 합니다( 빨강 십자가로 표시됨). 디텍션 사각형 배열은 직사각형 형태여야 하며 한 행의 길이가 다르거나 하면 안됩니다)
4. calibration 버튼으로 캘리브레이션 연산을 수행함.
5. Undistort 버튼으로 이미지 왜곡을 펴주는 작업을 한다. 결과 이미지는 프로그램 디렉토리에 저장됩니다.
6. 같은 사이즈의 다른이미지를 다시 load하여 Undistort를 또 수행할수 있습니다.
- 이미지 왜곡이 제대로 펴지지 않은 경우 2, 3, 4 과정을 다시 설정하여 해보세요.
Usage:
1.Load the image in which checker board is.
( chekers need to be rectangular with image margin in image center, and camera and checker board need to be rectangular. Many checkers is needed( more than 30))
2. Right click in image and drag to make ROI box(green box).
3. Detect boxes with 'box detection' button (checked with red crosses ).The array of detected boxes need to be rectangular, no line need to be longer or shorter.
4. Do calibration process with 'calibration' button.
5. Undistort the image with 'Undistort' button. Result image will be saved at program directory.
6. You can undistort another image having same size.
- If you get bad undistorted image, do process-2, 3, 4 again properly.
추가기능:
- 위 프로그램으로 저장된 캘리브레이션 데이터를 가지고 해당 카메라의 새로운 이미지들을 캘리브레이션 하기 위한 라이브러리(DLL)사용- 실제좌표 --> 이미지 좌표 변환기능
- 이미지좌표 --> 실제좌표 변환기능
- 왜곡이미지 undistort 기능
Additional function:
- Saving calibration data in file and insert the undistort function to your program(DLL, VB, C, C++)
- Real coordinate --> image coordinate
- Image coordinate --> real coordinate
- Image undistort
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